隨著人類的產生就出現了牙匠。早在西元前6000年，古埃及人已能將“人工牙”種植在人頷骨內。西元前2900年，埃及人首先委派專門的人治療牙病。早在西元前21世紀，巴比倫人關於牙齒的解剖知識已經很豐富，已有牙列、牙齦、牙根、牙槽等專用名稱。古巴比倫人重視漱口，對於牙痛主要是求神，但當時已有人用芨著與乳香、龍膽、蘆薈、薄荷、沒藥等治療牙痛和口臭。
西元前2000年，在洪都拉斯發現的化石證明人類已開始使用黃金和寶石作為義齒植入頜骨，後經過X射線測試證明是骨結合的，但這還不是科學。西元前1300年，希臘醫生愛斯庫拉皮厄斯(Aesculapius)首先考慮拔去腐蝕的牙齒。
義大利西北部的伊特拉斯坎人早在西元前700年就開始製作了部分義齒(假牙)，牙齒是從死人的口腔裏取下來，然後用金造箍條固定在鑲牙者口中。而在西元前1000至西元前400年之間，義大利中部的艾秋斯肯創造了近似現代鑲牙館所掌握的牙冠、校牙技術，這緣於該地的首飾工業特別發達，所以他們才能有這種成就。
大約西元前6世紀，古印度醫生家秒聞在其著作中有牙科病理篇(共16節)，牙科治療篇(22節)。他將口腔疾病分為60餘種，列舉了類似壞血病、牙周膜炎、牙齒鬆動、牙痛、蟲牙等疾病；在治療方面，有瀉血、洗口、刮刺、切開及拔牙等。西元前1世紀羅迦的著作中記載過口腔衛生的工具及使用方法，是將帶有收斂和剌激性的木片咬成牙刷形，每天用其刷牙一兩次，不傷牙齦，在當時已普遍應用。
西元前4世紀，希伯克拉底(Hippocrates，460-377年)就建議使用羊毛蘸蜂蜜清潔牙齒，然後用蔭蘿、八角、沒藥和白酒的混合液漱口。希伯克拉底還寫下了有關鉗子的第一部書面參考資料；它是最古老的牙科工具，用於拔牙，並最早論述了牙頜顱面畸形。羅馬帝國時代，羅馬上流社會很注意口腔衛生，普遍使用牙籤。西元前，古希臘就使用人牙、動物牙、黃金等材料來做人的義齒。
西元1世紀，羅馬醫生塞爾蘇斯(Celsus)教人用手指推以牙矯正錯位牙，可被視為最原始的矯治技術。古代羅馬的奴隸主為了牙齒的美觀，常雇用一種特殊的工具來清潔口腔，所用工具為一根小的乳香木棒。在古代菲尼基的墓地中，曾發掘出一婦人裝有義齒上頜骨，是用金屬線將其他人的2個切牙結紮在其牙列上•西元200年，希臘醫生Galen對口腔解剖進行分類；他描述了牙神經，並第一次提出牙髓是牙齒的感覺部分。
中世紀著名的阿拉伯醫生阿維森納(西元980-1037年)的名著《醫典》中，已經精確記載了牙醫解剖生理、使用鐐子以及脫落劑拔牙、藥物治療等內容。
西元10世紀，阿拉伯醫生阿爾布卡西斯(Albucasis，西元936年一1013年)第一次描述了自己發明的除去牙結石的工具。
在中世紀歐洲的將軍掉了牙，於是殺掉奴隸把他的牙種在自己的牙槽骨上。在這個時期，極少有醫學專家對口腔健康問題感興趣，牙科疾病和治療被隔絕於醫學大門之外。儘管有些優秀的內、外科醫生有時也替達官貴人看牙病，但在一般情況下，牙科治療是由理髮師和一些非醫學人士(牙匠)完成的。
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